越國是由古代越族人建立的國家，而越族人傳聞是大禹的後代。據說，夏族人很早就活動在會稽一帶。夏禹曾娶涂山氏女為妻，有人說涂山就在今天的山陰。夏禹還曾在涂山大會「諸侯」，巡視天下，「還歸大越，登茅山，以朝四方群神」。這里的茅山被人認為就是會稽山。因為夏禹在此地大會「諸侯」，「乃大會計治國之道」，所以稱為會稽，據傳大禹死後也被葬在了會稽山。
大禹的兒子啟建立了夏朝，于是「立宗廟于南山之上」，以祭祀禹。到了少康之時，為了繼續對禹進行祭祀，于是封其庶子無余到了會稽。此後，越地才人口集聚，逐漸興盛。然而，這種說法更多的是一種猜想，而不能作為真正的歷史事實來接受。
先秦史研究者對上述說法認為「均屬傳說」，大禹時的活動範圍能否到達東南的長江地區，是存在質疑的，況且在其他地方也有涂山、會稽等地名，因而引證的材料也就不足以證明大禹到的就是越地。但是，學者們也沒有完全否認古代夏人到達越地的可能性。
還有人認為越國是楚國的宗族支系分封出來的，所以春秋時期才會晉親吳，楚親越。然而，這種越人是楚國分支的說法仍然缺乏有力的證據。
在《史記‧越世家》中無余以後的二十多代至越王允常，並沒有記載，而越王允常之後就是滅吳稱霸的越王勾踐。因而，史料上關于越國的起源與發展的記載少之又少。
對于越國的社會發展，《吳越春秋》上有這樣一段記載，說無余在受封的時候還是「山居」，「乃復隨陵陸而耕種，或逐禽鹿而給食。無余質樸，不設宮室之飾，從民所居」。由此可見，無余時期，越人的生產生活還比較簡單，生產力還沒有得到充分發展，社會組織形式也較為原始。然而，有關越國更多的社會詳情，則沒有記載，無從而知。但根據與越國相鄰的吳國的發展來看，越國的社會發展應該是與吳國大致相仿的，到了春秋時期社會政治經濟生活才快速發展。
然而，根據考古發現，越地很早就發展出農業。在今天浙江余姚的河姆渡遺址中發現了人工栽培的水稻以及大量農具，距今已有7000年之久。這里的自然條件優越，適合發展農漁業，就是在今天仍然如此。據說，在勾踐伐吳之時，一年就償還了從吳國所借的糧食，但又怕吳國人把這些糧食用作種子，因而全部煮熟，致使吳國當年顆粒無收。可見，越地的糧食品種是相當優良的。
越國冶金業的發展在春秋時期也趕上了中原地區的水平，還發展出具有越國特色的鑄劍技術。「姑馮句」、「勾踐劍」等器都是出自越國，形制紋飾都十分精美。吳國的名劍干將、莫邪據說就是接受了越國的鑄劍技術才制成的。而越王勾踐在「十年聚生」中積極制造兵器、鑄造寶劍的事，則更是自古聞名。
越國的文化發展則融合了中原文化與地方文化，其出土的銅器銘文上看，與吳、楚一樣同屬于中原系統。但是，越人又在此之上發展出來別具一格的「鳥蟲篆」，婀娜勁峭美觀俏麗，富于書法藝術特點。就文學藝術上，越國也顯示了其文化融合的特色。勾踐降吳之後，被迫為吳王做奴，在離越入吳之時，他的妻子唱出悲歌，其歌詞大致如下︰「仰飛鳥兮鳥鳶，凌玄虛兮翩翩。集洲諸兮優恣，啄蝦矯翮兮雲間……妾無罪兮負地，有何辜兮譴天！颿颿獨兮西往，熟知返兮何年？！」
越王妻子的這淒情一唱，唱出了國破家亡的悲痛與流離別國的憂慮，真可謂淒婉動人。而這歌詞的整個結構和用詞與楚辭的格調十分相似，反映了越國深受楚國文化的影響，也體現了越國自身深刻的華夏化。
但越國流傳的另一首《越人歌》，則具有濃重的地方色彩。因而，從越國的文化上來看，既深受華夏文化影響但又具有地方特色，這似乎也說明了越國的由來，一方面是源自華夏，如大禹的傳說與無余的受封；另一方面這里也存在一些原始居民，是民族融合的結果。人類生產力的提高進而也擴大了人的活動範圍與改造自然的能力，因而人們之間的交往與融合也就促成了越國的融合文化，越國也正是因此而成。
魯襄公二十九年（公元前544年），吳國伐越，並將一名俘獲的越人砍斷腳後命他看船。一日，吳王余祭視察船務，被這名越人俘虜砍死，吳越間的矛盾由此激化。此後，越國還一直延續聯楚伐吳的策略。魯昭公五年（公元前537年），越國派大夫常壽過率兵幫助楚國伐吳，但被吳軍敗于鵲岸。魯昭公二十四年（公元前518年），越國又派大夫胥犴到豫章犒勞楚軍，但楚軍被吳軍所敗，楚國還被吳國佔去了巢邑與鐘離兩地。
魯昭公三十二年（公元前510年），吳國大規模興兵伐越，吳軍大勝，並佔領了越國的檇李。後來，越王允常趁吳國出兵進攻楚國之機，侵入吳國，迫使吳軍從楚國郢都撤兵。至此，吳越兩國的結怨更深。于是在魯定公十四年（公元前496年），吳越兩國再起兵戈，吳王闔閭趁越王允常去世，率軍攻打越國。越國則出兵抵御吳軍的侵入，吳越兩軍遂在檇李地區拉開陣勢，準備大戰。然而新任越王勾踐出奇兵，擊退了吳軍，還使吳王闔閭受傷至死。
吳王夫差即位後，時刻不忘要為父報仇，于是在吳國內練兵屯糧。越王勾踐看到這種狀況之後，決定先發制人，率先領兵進攻吳國。但是吳國憑借強大的軍事實力，抵擋了越軍的進攻，反而把越王勾踐及其殘剩的五千甲兵圍困在了會稽。
越王勾踐此時已是山窮水盡，也曾想做困獸之斗，殺妻毀寶，率領五千甲士與吳王同歸于盡。然而，越王勾踐手下的大臣勸阻住了他，讓他放棄了這種想法。于是，越王勾踐忍辱負重，向吳王請降。
越王勾踐與陪臣範蠡入吳，到了吳國之後，見到了吳王夫差。越王勾踐向吳王叩首稱臣，說道︰「東海的下賤之臣勾踐，對上有愧于黃天，對下有負于後土，不自量力，污辱了大王的軍士，罪孽深重地侵擾了吳國的邊境。大王赦免了我的大罪，讓我成為您的役臣，為您執箕帚，承蒙您的厚恩，才得以保全小命，真是不勝感激、肺腑涕零。臣勾踐給您磕頭叩首。」
吳王夫差沒有殺掉勾踐，而是讓他在吳國的宮廷內駕車養馬。
越王勾踐就在吳王的宮中安心養馬駕車，如此過了三年。勾踐與範蠡等人在這三年中不慍不怒，面無恨色。一日，吳王夫差見勾踐與夫人、範蠡三人坐在馬糞堆旁，君臣之禮猶存，夫婦之儀尚在，便心生憐憫之心。吳王在伯嚭的勸說下，便想要放勾踐他們回去，然而伍子胥則勸諫吳王不能放走勾踐，應該尋找機會殺掉他們，以免日後生亂。最後，伯嚭還是說動了吳王夫差，而此時夫差正患有小疾，便說︰「等我的病好了，再由太宰放了他們。」
可是，吳王這一病三月都未好，于是勾踐召見範蠡說︰「吳王病了三個月了還沒有好。我听說為臣之道就是要君主有病臣應擔憂。況且吳王待我恩重如山，現在他的病不好，請你預測一下吧。」範蠡說︰「吳王肯定不會死的，到己巳日就會好了，請大王留意。」
勾踐又說︰「我之所以窮盡而沒有死，完全是靠你的計策。現在已經事到一半了再猶豫，豈是我的志向？能不能行，請你幫我謀劃一下把。」範蠡就說︰「吳王夫差這個人真不講信義，屢次說要放我們卻不實行。所以，希望大王以向吳王問候疾病為名，見到吳王，求吳王的糞而嘗之、觀其顏色後，再向吳王拜賀，說他不會死，並以他痊愈之日定為歸越之期。在得到吳王的許諾後，那大王就不用再憂慮了。」
于是，越王勾踐便按照範蠡的計策，請見吳王。適逢伯嚭進入宮內向吳王稟告，正好遇到吳王之便，隨後伯嚭持便而出。伯嚭持便進入庭院時，勾踐就拜請嘗吳王之便，以決斷吳王的病情如何。勾踐就用手取了吳王的糞便嘗後，才進入殿內見吳王。
勾踐見到吳王後，就高興地說︰「卑下囚臣勾踐向大王祝賀︰大王的病到己巳日就會漸愈，到三月壬申就會痊愈了。」吳王夫差就問︰「你是怎麼知道的啊？」于是勾踐就說︰「今天我私自嘗了大王的糞便，其味道苦且酸楚，正是這個味道，順應春夏之氣，臣所以才知道的啊！」吳王非常愉悅地說︰「真是仁人啊！」
不久，吳王的病果然痊愈。吳王夫差想到勾踐的忠心之後，便同意讓其回越理政。勾踐降吳後，忍辱偷生，終于取得了吳王夫差的信任，並得以歸越。正是在勾踐這樣堅毅的決心和非凡的忍耐力下，越國才有機會翻身，進而成就霸業。