正在齊國國勢蒸蒸日上之際，魯國卻陷入了內亂之中，而且這場內亂與齊桓公之女哀姜有扯不清的干系。魯莊公的弟弟慶父在魯莊公死後，先後殺了兩任魯國國君，因而被稱為「慶父之亂」。
魯莊公作為魯國的國君算是一個另類。魯國是一個遵守和注重周禮的國家，而魯莊公上任之後，並不按照禮制辦事，打破了魯國恪守周禮的傳統，令國人大不信服。魯莊公二十三年（公元前671年），齊國打破周禮而舉行了祭神大典，魯莊公听到消息後沒有听從臣下曹劌的勸阻，不顧禮制跑去齊國觀看大典。第二年，魯莊公又去齊國，這次他是迎娶齊桓公的女兒哀姜。在這次婚慶的過程中，魯莊公再次打破禮制，甚至將魯桓公廟堂的柱子都涂成了紅色，而按照周禮，廟堂前的柱子只能是黑色。
在魯莊公迎娶哀姜之前，他就踫見了孟任。孟任是黨氏的女兒，魯莊公在一次偶然的機會見到了孟任，當即就被孟任的美貌所迷，于是孟任走到哪里，魯莊公就跟到哪里。可以說是一個美色至上的人，孟任回到家中，魯莊公也跟到孟任家中，隨後魯莊公與孟任歃血為盟，答應孟任立她為夫人。魯莊公和孟任有一個兒子，就是公子般。而魯莊公從齊國迎娶來的哀姜並沒有給魯莊公生下兒子，可哀姜的妹妹叔姜卻為魯莊公生了一個兒子公子開。魯莊公因為寵信孟任便想讓公子般繼承王位，但是公子般不是嫡長子，不可立，因而魯莊公遲遲未立太子。
哀姜不得魯莊公寵信之後，就私通魯莊公的弟弟慶父。由于慶父與哀姜私通，慶父便支持哀姜的妹妹叔姜所生的公子開繼承君位。魯莊公與慶父之間的矛盾就在這種復雜的關系中不斷凸顯出來，而魯莊公遲遲不立太子也是日後慶父之亂的重要原因。魯莊公三十二年（公元前662年），莊公突然感染重病，並且久治不愈。于是魯莊公開始為王位的繼承事宜而擔憂，他就請來他的弟弟前來商議。魯莊公有三個弟弟，大弟是慶父，二弟是叔牙，小弟是季友。魯莊公先請來二弟叔牙問誰來繼承王位比較合適？叔牙就對魯莊公說︰「慶父很有才能。」
隨後，魯莊公又召來忠誠小弟季友，問他支持誰繼承王位。季友就說︰「臣願意以死擁立公子般。」于是魯莊公就告訴季友說︰「可是剛才叔牙說慶父很有才能。」季友听到魯莊公這麼說之後，于是借用君命令叔牙到針巫氏家中等待處置。隨後，季友又命人給叔牙送去毒酒，逼其自盡。叔牙怕自己的後代受到牽連而被趕盡殺絕，于是喝下毒酒後，往家中走，死在了逵泉。魯莊公死後，季友就按照莊公的意思擁立公子般即位。公子般繼承王位後，開始為莊公守靈。但是不到兩個月，慶父就派犖刺殺了公子般。
慶父之所以派犖去暗殺公子般是有緣由的，在魯莊公去世的那一年，魯國在大夫梁氏的庭院中進行祈雨演練，梁氏之女則在旁觀看操演，而負責養馬的犖看到梁氏之女後，借機調戲，被公子般發現。公子般看到犖不守規矩後十分惱怒，于是便把犖綁了起來，鞭打了一頓。魯莊公對公子般說︰「不如殺了他，而不能鞭笞他。犖這個人十分有力氣，能把門扇投到稷門的城牆之上。」但是公子般最終沒有殺犖，而犖也因為被鞭笞一事對公子般懷恨在心。于是，在公子般繼承王位之後，慶父就利用犖的這種心態和力大的本事策劃了刺殺公子般的事件，並獲得成功。
在公子般被殺之後，季友害怕慶父對自己也下毒手，就逃到了陳國。慶父在殺了公子般之後，就擁立哀姜妹妹叔姜所生之子公子開即位，是為魯閔公。魯閔公元年（公元前661年）六月，魯莊公的尸首才得以下葬，這是由于魯國內亂的緣故，所以才使魯莊公入葬推遲。同年八月，魯閔公與齊桓公在落姑結盟，魯閔公借此機會請求齊桓公幫助季友回國。齊桓公答應了魯閔公的請求，于是派使者去陳國，魯閔公則在郎（今山東曲阜東南）等候季友。季友果然歸來，于是魯閔公褒獎了他。在齊桓公的努力之下，季友才得以回到魯國，為魯國的平穩安定做出了努力。
這年冬天，齊國大夫仲孫湫來到魯國慰問災情，之後仲孫湫回國面見齊桓公，稟告了魯國的情況。仲孫湫說︰「慶父不死，魯國就會不得安寧。」齊桓公就問道︰「那要怎麼除去慶父呢？」仲孫湫回答說︰「魯國災難不停，慶父只是在自尋死路，君王只要耐心等待就好了！」于是齊桓公又問︰「那現在可以攻伐魯國嗎？」仲孫湫則說︰「不行，魯國秉承周禮，而周禮就是魯國的根基。臣听說︰‘一個國家將要滅亡，其根基必先動搖，然後才是枝葉的顛覆。’魯國並沒有拋棄周禮，所以並不能撼動魯國的根基。君王必須趁現在魯國為難之機，親近魯國。親近有禮的國家，依靠穩固的國家，離間不合的國家，傾覆昏亂的國家，這才是霸王之道啊！」
雖然齊桓公此時已經把齊國營造成一個春秋大國，自己也成為一代霸主，但是在對待魯國這件事上齊桓公並沒有狂傲自大，而是听取了仲孫湫的建議，在魯國危難之機親近魯國而沒有借機侵佔魯國。不得不說，這是齊桓公所作出的又一巨大貢獻，維護了尊崇周禮的魯國，也就是維護了周朝的綱紀。
後來，果然不出仲孫湫的所料，慶父再次引發魯國動 亂。魯閔公二年（公元前660年）初，魯閔公的老師奪取了卜齮田地，魯閔公沒有管。于是這一年的八月二十四日，慶父就派卜齮在武闈偷襲魯閔公，並將魯閔公刺死。慶父連續派人暗殺了兩任魯君，自知罪責難逃，于是逃離了魯國，來到了莒國。隨後，季友帶著魯閔公的弟弟從邾國回到魯國即位，是為魯僖公。魯僖公即位之後，季友便賄賂莒國，讓他們把慶父交還歸魯國。莒國同意了季友的請求，于是送慶父回魯國，走到密（今山東費縣北）時，慶父派公子魚向季友請求寬恕，但季友不許，公子魚便哭著回到密地。
慶父听到公子魚的哭聲之後，就知道了自己命運的終結，當即懸梁自盡。而與慶父私通的哀姜，本想要擁立慶父為魯君。在慶父逃跑之後，哀姜由于知道慶父刺殺魯閔公的內情，怕受懲罰，便也逃到了邾國。後來，齊桓公覺得哀姜是齊國的恥辱，就派人抓住了哀姜並在夷地殺了她，然後把她的尸體送回了魯國。魯僖公則安葬了她的尸首，魯國的慶父之亂也就此完結。
在整個慶父之亂中，齊桓公始終沒有偏袒自己的女兒哀姜，而是大義滅親，最後還殺了自己的女兒，為魯國徹底了解了禍患。正是在齊桓公的幫助下，魯國才能最終獲得了安定，恢復了禮制，平定了內亂。
周朝以前，威脅中原的北方民族主要有山戎、獫允、葷粥、土方、鬼方等，其中居于北方的稱為狄，居于西方的稱為戎。到了西周，鬼方和玁狁成為威脅中原的主要強敵，《詩經‧小雅‧采薇》中提道︰「靡室靡家，玁狁之故。不遑啟用，玁狁之故。」
為了掃平強敵，解決戎狄的襲擾，歷代周王曾多次派軍前去征伐，雖然曾經多次大獲全勝，但戎狄的實力卻屢次死灰復燃。到了周幽王時期，犬戎強盛，王室傾頹，西周竟然滅于犬戎之手，以致周平王不得不東遷雒邑，重建周王朝。同時戎族也深入中原月復地，甘肅、陝西、山西、河南一帶都有戎族分布，直到秦國興起，經過歷代秦公的開拓，到穆公時期秦霸西戎，這才解決了西戎對中原的威脅。
由于春秋時期周天子的權威衰頹，無力號召諸侯共同抵御戎狄，狄人變本加厲地入侵中原，他們的勢力自山西、陝西一帶一直向東深入到河北、河南、山東地區。並且趁著中原各國之間相互征伐的機會大肆南侵，對中原諸國造成了極大的威脅。正是在這種背景下，齊桓公才舉起了周王室已經無力舉起的「攘夷」大旗，以抗擊戎狄為借口，得以九合諸侯，一匡天下。
河南北部淇水、衛河一帶的衛國，在春秋初期是中原北部諸侯中比較大的一國，都城就是原來商朝的都城朝歌。身為一位春秋時期大國的國君，衛懿公既不愛好富國強兵，也不愛好擴張領土，他的愛好是養鶴，在宮廷中和都城附近的宮苑中，到處都有為衛懿公精心飼養的鶴。為了表示自己對鶴的喜愛，衛懿公還特意給它們授予爵祿，最上等的鶴與大夫同等，差一點的可以得到士的俸祿，還有專門的「鶴將軍」，每次衛懿公外出游玩，就讓它們在車前引路，像威武的大將軍一樣。
公元前660年，狄人大舉南侵，直奔衛國而來，衛懿公趕快召集軍隊迎戰，誰知將士們誰也不願意作戰。因為他們在戰場上拼殺，即使立下功勛也很難獲得爵位，而衛懿公卻只會浪費財力物力給鶴封爵，這些將士們十分不滿，于是他們紛紛說︰「國君派您的鶴將軍去迎戰吧！」衛懿公無奈，只得命人放掉所有的鶴，勉強收攏人心集結軍隊，然後將玉玦交給大夫石祁子，請他憑此處理國家內政，又將箭矢交給大夫寧莊子，請他帶領軍隊守衛都城，殷殷囑咐道︰「以此贊國，擇利而為之。」
衛懿公將都城交托給石祁子和寧莊子之後，便親自披掛上陣，命渠孔擔任御戎，為自己駕馭戰車；命子伯為車右，護衛自己的安全；又命黃夷為先鋒，孔嬰殿後。此時狄人已經兵臨城下，衛懿公帶人在都城朝歌郊外的熒澤與狄人作戰，衛軍軍心不齊，又是倉促應戰，很快就潰敗了。衛懿公守著衛國的大旗不願離去，于是被狄人碎尸，只剩下一塊肝髒。
衛懿公一死，再也沒有任何人能夠阻擋狄人的腳步，于是狄人大軍攻入衛國都城，一番燒殺搶掠之後滅掉了衛國，有逃出去的衛人也遭到了狄人的追擊。等到宋桓公聞訊趕來救援之時，幸存的衛人只剩下了七百三十人，加上共邑、騰邑的居民才湊夠了五千人。衛懿公的堂兄，衛宣公的孫子公子申收拾殘余的百姓，召集僅余的大臣，在曹邑（今河南滑縣西南）即位，史稱衛戴公。
齊桓公一開始听說狄人進攻衛國，並沒有當回事，也沒有發兵去救援，誰知不久以後就听說衛國被狄人滅掉，衛懿公也死了，才發覺事態嚴重。趕快派自己的兒子公子無虧帶著三百戰車、三千士兵到曹邑去幫助維持，又贈送給衛戴公國君所需的乘馬、祭服五套，送給衛夫人華麗的魚軒車和重錦，此外還有牛羊豬雞狗等家畜各三百，還有一些建築用的木材。得到了齊國的資助和護衛，衛國這才得以重建。
然而禍不單行，衛戴公即位不到一年就去世了，百廢待興的衛國再次陷入巨大的惶恐之中，此時流亡齊國的公子毀回到衛國即位，史稱衛文公。同時，嫁到許國的衛懿公的妹妹許穆公夫人听說衛國被滅悲痛欲絕，立即離開許國回衛國來幫助重建，同時還發揮自己的外交才能四處奔走，為衛國的重建征集援助。
衛國的重建正如火如荼地展開，狄人的鐵蹄又踏向了邢國。前一年，狄人就曾經攻打邢國，但是齊桓公耽于逸樂，不願意派兵出戰。但是管仲勸諫道︰「戎狄豺狼，不可厭也；諸夏親昵，不可棄也。安逸享樂就像毒藥一樣，不可貪戀。豈不聞《詩經》雲︰‘豈不懷歸，畏此簡書。’所謂簡書就是告誡各國要共同抵御強敵。請您遵從簡書的精神，發兵援救邢國。」齊桓公如醍醐灌頂，當即不敢再耽于逸樂，派兵打退了狄人，解救了邢國。
這一次，敵人蹂躪了衛國之後又大舉進攻邢國，齊國如果置若罔聞，又何談尊王攘夷呢？于是齊桓公邀集宋國、曹國的軍隊在聶北（今山東聊城）會合，一起去救援邢國。但是當聯軍趕到時邢國的國都已經被狄人攻破，一番大肆搶掠之後，又放了一把大火將都城付之一炬。
聯軍趕走了狄人，救了逃出來的邢國人，但是邢國的都城已經成為了一片廢墟，再也無法修復。于是齊桓公下令聯軍開到邢國人口比較多的夷儀（今山東聊城西），幫助邢國在此修建城牆，建立新的國都。有了齊國和其他各國的物資援助，邢國的新都城很快就建好了，邢國人興高采烈地搬入新居，心情像回家一樣高興，故而史稱「邢遷如歸」。
然後，齊桓公又號召各國合力在楚丘（今河南滑縣東）為衛國興建了新的都城，重新過上安穩和平生活的衛國人很快就在新的土地上扎根，忘記了亡國的痛苦，故而史稱「衛國忘亡」。
齊桓公利用齊國在各諸侯國中舉足輕重的地位，逐漸將黃河中下游一帶的各國團結起來，共同抵御戎狄的襲擾。孔子說︰「微管仲，吾其披發左衽矣。」對齊國保護中原文化和中原百姓不受凌辱涂炭所做出的貢獻給予了高度評價。安魯、救邢、存衛是齊桓公稱霸之路上的三大功業，通過召集各國共同「攘夷」，也為齊國日後九合諸侯以匡天下的霸業打下了堅實的基礎。