周莊王十一年（公元前686年），郕國在齊國和魯國的聯軍攻擊下投降。至此，齊襄公的霸業達到了一個新的高度，只要他能夠會盟諸侯，就足以被稱為一方霸主。然而，齊襄公終究沒有再向前一步，一場突然爆發的內亂，不僅斷送了他的性命，也暫時中斷了齊國的霸業之路。
事情起因于齊襄公的一次出爾反爾。之前，齊襄公曾經派遣大夫連稱、管至父二人領兵戍守葵丘（今山東臨淄西南），並告訴他們︰「瓜時而往，及瓜而代。」也就是戍守時間為期一年。一年之後，連稱和管至父並沒等到換防的齊軍，疑惑不解的二人便向齊襄公請求回到臨淄，可齊襄公似乎早把當初的許諾忘到九霄雲外，斷然拒絕了二人的要求。戍守在外，風餐露宿，生活自然沒有在國都舒服。連稱和管至父見換防無望，心生怨恨，便想造反作亂。
要推翻齊襄公，自然先要找到一個有資格代替其繼位的人，連稱和管至父想到了齊襄公的表弟公孫無知。公孫無知是齊僖公之弟夷仲年的兒子，齊僖公在世時，對這個佷子非常疼愛，他的起居飲食標準都和公子諸兒——也就是後來的齊襄公一樣，這自然讓後者很不舒服。
等齊襄公一繼位，就將公孫無知的待遇標準降低，公孫無知便對齊襄公心生不滿。連稱和管至父找到公孫無知一商量，雙方一拍即合，便緊鑼密鼓地開始策劃。為了確保叛亂成功，連稱還在齊襄公宮中找到了一個內應。連稱有個堂妹是齊襄公的妾，但並不得寵，連稱趁機游說她參加叛亂，隨時向自己報告齊襄公的動向，並許諾成功後將其許配給公孫無知立為正室。
一場重大的叛亂即將爆發，但齊襄公卻茫然無知。也許是齊國不斷擴張的勢力讓他愈發驕奢婬逸。這一年冬天，齊襄公外出到姑棼游玩，在貝丘田獵時，遇到一頭大得異常的野豬。打獵遇到野豬原本並不稀奇，但春秋初年的人十分畏懼鬼神，齊襄公的左右侍從見到這怪異的野豬，竟然以為是屈死的公子彭生變形前來尋仇，便驚叫起來。
當初齊襄公為了能與妹妹文姜天長地久，就派叔叔公子彭生趁魯桓公酒醉將其殺死，事後為了安撫魯莊公的情緒，又栽贓陷害自己的叔叔公子彭生，將其處死。彭生對齊襄公的出爾反爾，鳥盡弓藏大為憤恨，曾經在受刑之前高呼要化為厲鬼前來尋仇。齊襄公得知此事，自然對彭生又怕又恨。如今看到這大得出奇的野豬，又見左右侍從如此慌張，不禁勃然大怒，彎弓搭箭射去。
齊襄公畢竟做了虧心事，難免底氣不足，這一箭雖然射中，但並未殺死野豬。受傷的野豬疼痛難忍，前腳騰空，大聲吼叫起來，卻把疑神疑鬼的齊襄公嚇得魂飛魄散，從兵車上直摔下來。幸好左右侍從手疾眼快，七手八腳將齊襄公救了回去。
經此一鬧，齊襄公心里自然是無名大火無處發泄。當晚回到宮中發現跌傷了腳，又丟了鞋襪，遍尋不得，便痛打了管理鞋襪的侍者費三百鞭子，藉此泄憤。費出宮時，卻發現宮外人聲鼎沸，燈火通明，兵戈之聲陣陣，隨即被兵卒抓了起來。蓄謀已久的連稱管至父和公孫無知，听說齊襄公受傷，行動不便，便趁此機會發動了叛亂，率領手下進攻王宮。費見到他們，便聲稱受到齊襄公的虐待，願意同他們合作，希望叛軍不要輕舉妄動，否則驚動了宮中，齊襄公一旦月兌逃，便前功盡棄。
公孫無知等人見費傷痕累累，自然相信了他的話，將他釋放。不料費卻是個忠心耿耿之人，他月兌身之後立刻回到王宮，告訴了齊襄公叛亂的消息，並將他藏在門後。公孫無知見費良久不出，知道上當，便率兵攻打王宮。費與叛軍激戰片刻，最終寡不敵眾，被殺死在宮門口。
面對準備充分的叛軍，齊襄公的左右侍從根本不是對手。公孫無知等人很順利就攻入了內室，將假扮齊襄公就寢的孟陽殺死在床上。叛軍四處尋找，終于看到門後齊襄公露出的腳，于是一擁而上，手起刀落。齊襄公就這麼死在了堂弟的手上，這也是報應啊，你不以仁待人，別人不以仁待你，隨即公孫無知被擁立為齊國國君。
不過，公孫無知的國君寶座卻並沒坐多久。他本身並不是個有道的明君，還是公子的時候，他曾經虐待雍林地方的人們。當地人對其懷恨在心，等公孫無知即位後，便趁他出游雍林時，發動突襲殺死了無知，連稱和管至父也未能幸免。
齊國這下陷入了群龍無首的局面，正所謂國不可一日無君。齊襄公沒有子息，而齊僖公的兒子除了齊襄公之外，還有公子糾和公子小白二人，新的國君自然就要在這兩人之間產生。然而在這個關鍵的時刻，這兩位公子卻並不在齊國。由于早年齊襄公殺死公子彭生，他的胡作非為已經引起了公卿大臣們的不滿和恐懼，為了個人的一己私利，連自己的親叔叔都下得了手，誰知道屠刀哪一天會落到自己的頭上？特別是公子糾和公子小白更是栗栗危懼。
由于齊襄公沒有兒子，按照「父死子繼，兄終弟及」的繼承制度，他們二位都是合法的王位繼承人。如果齊襄公有一天以他們有篡位之心當借口，那可真是百口莫辯了。于是這倆人先後出奔到自己的母家，公子糾的母親是魯國人，因此逃到了魯國；而公子小白則逃到了莒國。
二人雖在國外，但卻時刻關注著國內的消息，齊國爆發內亂，齊襄公和公孫無知先後身死的消息傳到他們的耳朵里時，流亡在外的公子糾與公子小白立刻明白此時回國正是繼位的大好時機。然而天無二日，民無二王，國君只有一個，誰先返回齊國，誰就佔據了上風。齊國的未來，依舊混沌難定。
周莊王十二年（公元前685年）的一天，從莒國（今山東莒縣）到齊國都城臨淄（今山東淄博）的路上煙塵滾滾，幾十輛隆隆作響的兵車正飛快地向西北方向疾馳而去。在隊伍中間的一輛兵車上，著一名白袍的年輕人居左而立，緊抓著扶手向前眺望，面呈焦急之色，似乎在期待著什麼；他右邊有一名面目忠厚的中年人，手持長戈，似乎是白袍青年的驂乘，此人東張西望，一臉緊張。白袍的年輕人就是公子小白，而那名中年漢子叫做鮑叔牙，是齊國的大夫，也是公子小白的陪臣。這一行人的目的，正是齊國虛懸的國君之位。
齊國爆發內亂之後，齊襄公死在了堂弟公孫無知手里，而後者旋即又被雍林地方的人襲殺。公孫無知弒君篡位，並不算是正式的國君，而雍林人也只是為了報仇，並非另一次政變。他們向齊國大夫表示，此次行動乃是誅殺逆賊，希望諸位大夫能夠另立明君，早定國是。
當時，國氏和高氏是齊國最大的兩股貴族勢力。其中高氏的始祖是姜太公的六世孫，由于被封在高地，因此人稱公子高，後世遂以高為氏。公子高的孫子高傒，曾經擔任齊襄公的正卿，原本與公子小白關系密切。于是便暗中聯系了在莒國的公子小白，讓他盡速回國繼位。
公子小白是齊僖公的幼子，其母是莒國國君之女。他的早年事跡並不清楚，似乎並不被時人所看好。當初，齊僖公曾經命令大夫鮑叔牙作為陪臣輔佐公子小白，鮑叔牙對這一任命甚為失望，認為這是齊僖公不認可自己才能的表現，竟然閉門不出。在其好友管仲和召忽的勸說下才回心轉意，接受了這一任命。
管仲又稱為管夷吾，據說是周穆王的後裔，不過到他這一輩早已家道中落，在春秋這個禮崩樂壞、四民不分的年代，王孫公子流落街邊也是很平常的事情。年輕時的管仲家中甚為貧寒，只得與鮑叔牙合伙做生意。
管仲分紅的時候一定要多拿一份，伙計們都憤憤不平，鮑叔牙卻不以為意，他覺得管仲家境不好，因此多拿些錢也無可厚非；後來管仲和鮑叔牙又一同參加了齊國同衛國的戰爭，鮑叔牙是一員猛將，立功無數；而管仲卻在戰場上貪生怕死，戰友們看不過眼，紛紛指責管仲，又是鮑叔牙出面替他解釋，原來管仲家中尚有老母需要奉養，正所謂忠孝不能兩全。由于鮑叔牙生性忠厚正直，管仲始終過得不錯，後來更是當上了齊國的大夫。
管仲雖然看起來貪財怕死，但是他並不是等閑之輩，和忠厚老實的鮑叔牙不同，管仲頭腦聰明，心思活絡。他對于齊襄公時的混亂朝綱看得很清楚，對國君之位的繼承也有自己獨到的看法。
得到密報的公子小白迅速向莒國借了兵車，星夜向齊國出發。然而小白的野心並沒有那麼順利地實現︰正當莒國的兵車風馳電掣向臨淄疾馳時，斜刺里殺出一彪軍隊攔住了他們的去路，為首的兵車內站著一員大將。鮑叔牙見到此人，臉色大變，連忙命御者停車，橫戈攔在小白身前。來者非是旁人，正是管仲。
公子小白雖然搶先一步得知了齊國的近況，但公子糾隨即也得知了公孫無知身死的消息。足智多謀的管仲當即判斷了局勢，他認為，公子小白必然已經提前動身，此時護送公子糾直接回到齊國為時已晚，只能派兵在路上攔截公子小白。
鮑叔牙知道管仲足智多謀，此番前來必定是阻止小白回國，因此擺出一副如臨大敵的姿態，誰知管仲全然不以為意，卻沖著小白一拱手，笑容可掬地問道︰「不知公子這是要去哪里啊？」小白未及答言，鮑叔牙厲聲叱道︰「夷吾少要多言！我家主公的事，不勞你費心！」此言一出，莒國士兵頓時喧嘩起來，沖著管仲一行人怒目而視，大有一言不合就動手的意思。
誰知管仲並不以為忤，依然滿面笑容道︰「既如此，管仲先行告退了。」說罷調轉兵車正待要走，驀地扭回身來，彎弓搭箭，覷得真切，沖著小白射去。說時遲，那時快，只見小白大叫一聲，摔在地上，口吐鮮血，昏迷過去。鮑叔牙等人都驚呆了，頓時亂作一團，紛紛跳下兵車去救小白，顧不得管仲等人。管仲哈哈大笑，把弓一扔，帶領兵車揚長而去。
自以為得手的管仲滿以為這樣一來，公子糾就沒有了後顧之憂。誰知道正所謂智者千慮，必有一失。原來這一箭恰好射在了小白的帶鉤上，小白急中生智，咬破自己的舌頭，造成自己已死的假象，成功騙過了所有的人。等管仲一走，他就連忙起身，同鮑叔牙抄小路趕回了齊國。當魯國重兵壓境，護送公子糾優哉游哉地返回臨淄時，小白早已在高氏和國氏的擁戴下，順利即位，這就是著名的齊桓公。
被公子小白略施小計戲耍了的公子糾只得回到魯國，向魯莊公求援。勃然大怒的魯莊公當即決定發兵攻打齊國。當年秋天，魯軍侵入齊國，新即位的齊桓公率兵在乾時與魯軍交戰，史稱「乾時之戰」。結果魯軍被打得大敗，魯莊公甚至丟棄了乘坐的兵車，派其御手秦子和驂乘駕車迷惑齊軍，自己狼狽逃回魯國。
乾時之戰標志著齊國內亂的結束，齊桓公由此坐穩了君位。不過，他的稱霸之業還尚未開始，因為另一位主角管仲還在魯國。